最適制御

http://csx.jp/~imakov/control/node36.html

J=Σ○○でペナルティの説明もあるので、
おそらく保木さんの制御工学は、こちらの解説のようなことを指しているだろうけど
難しすぎてさっぱり解らない（爆
ペナルティが何種類もあるので、まだ知らないペナルティの方法があるのかもしれない。

最終値の誤差に対するペナルティ
途中経過の誤差に対するペナルティ
入力エネルギーが大き過ぎないためのペナルティ

ボナメソのM1、M2は途中経過の誤差に対するペナルティ？